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调试技巧
- 上电后（或初始化完成后）点亮一枚LED可判断上述过程是否有误（复位或初始化代码问题排查），运行main函数的死循环时让LED闪烁可以判断系统此时运行状况（有效判断操作执行是否异常）
- 完成前期模块测试后先使用模拟器检查软件运行是否正确，后再烧写上机调试
- 通过对某个GPIO引脚产生逻辑电平作为调试信号，辅之以示波器可以调试某些对时序性较高的过程代码
- Keil的调试技巧（内存读写断点，条件/次数断点，运行时在断点用Command输出字符）
优化提示
- 在本机仿真或用某些调试器时可能有Profiler工具查看执行时间与调用次数，方便确定优化目标
- 在开发阶段务必将编译器优化关掉，因为某些编译器优化会使代码执行结果异常（必要时使用volatile变量）
- 使用查询表（函数指针的数列）代替switch，化判断为寻址
- 使用全局变量来传入参数（但程序模块化下降），特别是浮点数等较大的数据类型；使用register修饰变量可针对频繁读取的变量优化
- 使用内联函数优化某些微小的函数，降低堆栈传参带来的额外开销
- 适配堆栈大小，使程序在正常运行的情况下不浪费内存（但注意堆栈溢出会带来致命的后果）
做法：在函数内定义变量如int a[n];并赋一个特殊值，调整n的大小直到程序完整运行的时候崩溃（崩溃后应该进行跟踪），以此估算所需堆栈大小
减小堆栈大小：避免递归算法，减小局部变量的大小，内存对齐问题 - 避免浮点运算或用硬件指令代替；手动写汇编
可靠性改进
- main初始化部分：禁用所有中断，（禁用所有外设或其时钟，可将其所有配置清除）禁用所有外设或其时钟（防止未配置完成的外设出现误动作），部分情况需要禁用所有中断并立即复位
使用HAL_NVIC_DisableIRQ，__set_FAULTMASK(1)，__disable_irq()(CPSID)禁用中断
将APB时钟关闭，或关闭单个外设时钟，或清除外设使能位（参考HAL_DeInit） - 检查复位情况（看门狗复位/软件复位，上电复位/欠压复位），确定保持复位前的哪些变量以及哪些外设需要初始化
- 若为看门狗复位，尝试提取保存错误信息
- 初始化外设，尽量恢复原来的状态流程运行
- 接管错误中断：关闭所有中断，然后等待(循环，BKPT)或直接复位