RTOS中常用的调度方法
- 抢占式调度：总是在任务切换时进入就绪态的最高优先级任务执行，若该任务挂起（延时，等待信号量）则进入仅次于该任务优先级的任务，直到该挂起任务等待完成。该调度方式要求每个任务都需要有自己的优先级，能够保证任务的高实时性，但是每次切换保存上下文增加了CPU和内存的负担。
- 时间片调度：每各一段时间进行一次任务切换，每个任务在执行满一段指定的时间之后即切换到另一个任务（确定下一个任务的算法各异），如果任务挂起则提前切换。该调度方式可与抢占式一起使用，适用于不要求任务实时响应的情况。
- 合作式调度：每次执行完一个任务后从任务列表（函数指针数组）中取出下一个任务执行，通过CPU在主循环里轮询完成。这种调度方式实时性低，并且当前执行任务不能被打断，但是调度算法简单，只需要使用一个Timer定时刷新任务状态，调度开销低。