需求
在我们早期调试里，通常用一个如Jlink或者STLink调试器就可以完成功能调试。但是后期比如说要进行参数调节（PID）或者单片机想要报告数据给上位机就有些麻烦，主要遇到的问题是
- 写死参数的话，改参数再烧录程序费时费力
- 目前所有的有线调试器都不可能在机器人快速运动的时候调试，最好是有无线的方案
- 我们没有合适的工具连续采集机器人的数据，包括静止的和运动
可选方案
以前调参数的方法是插着有线调试器在Keil里面开Watch修改变量，显然这样的方法能用但不可靠。于是在网上找了一圈后，解决方案无非以下两种：
串口采集：这种办法看上去是最可靠了，并且买一个无线串口模块就可以解决刚才运动中采集数据的问题，唯一的不足是，我们需要耗费更多精力自己写一个调试工具并且维护它。
调试器采集：原理是和Keil的Watch一样，通过调试器直接访问单片机内存实时读取变量数据。这种办法不是十分流行，但比起串口我认为更加通用。这种办法不用修改原来的代码，调试器读取不会耗费单片机过多的资源，并且很轻易就可以做到高采样率。
至于无线的问题，在某宝上有无线调试器卖，所以这也不是问题
调试器采集非常依赖于上位机的工具，以下是我能找到在STM32上用的：
ST家的调试工具，只要你用的是STLink就是真香。波形和读写变量都可以配置，并且支持网络远程访问，采样率算是比较高的。而且可以提供了大量后续数据处理方法。
Jlink家的调试工具，也只有Jlink能用，而且据说某些型号可以做到10kHz以上的采样率，具体的我没有用过
算是CubeMonitor的前身，感觉是ST为了对标Jscope做的，也是只支持STLink，如果仅仅是一般采集数据的话基本也够用了
Freemaster原本是NXP的调试工具，由于通用性太强（各种常用调试器的插件都有，包括CMSIS-DAP也就是无线调试器的接口，当然肯定没有STLink）导致本来只能调试NXP芯片的工具竟然可以调试STM32。而且让我最喜欢的一点是，一旦我配置好了各种变量和面板，以后调大量参数基本上不用再修改配置，非常舒服。
自己编写
实际上根据网上的开源，只要我有CMSIS-DAP的驱动我就可以自己编写上位机，不过就跟串口一样麻烦就是了。当然中间可以套一个OpenOCD解决不同调试器之间的兼容问题。
由于无线调试器的接口是CMSIS-DAP的，这几个工具能实用的也就Freemaster一个，并且目前看来这种可以配置的调参面板+波形显示的界面对于调参数相当好用，虽然采样速度最高也就大概1kHz不如Jscope，但是对于机器人上大部分信号而言已经足够了（再高频就可以上示波器了，逃）