搬砖笔记

安装

FreeMASTER 下载
下载FreeMaster 2.5版本，安装时记得选择Custom，在插件里面勾选CMSIS-DAP和Jlink的插件，否则后续可能无法使用对应调试器

项目基础配置

打开FreeMASTER，选Project下的Option，在Common选卡里面选Plug-in Module，下拉列表里面选调试器类型。正点原子的无线调试器是CMSIS DAP，Jlink OB就选Jlink。选完后点Configure，按左下角的Test Connection检查调试器是否正常连接。

如果是Jlink的话在Configure窗口里选Core Type为Cortex-M4（STM32F4就是用Cortex-M4的）再Test Connection即可，如果选CPU Type可能会因为是非NXP芯片而被拒绝

配置完调试器后，在Option窗口里面选MAP Files选卡，Default symbol写Keil生成的axf文件的路径，File format选ELF。可以点下面的View检查是否读取到变量的地址

配置完成调试器和axf文件后，在主界面的Project里面选Variables，点New，在弹出来的窗口里的Address里直接输入你想查看的变量名（同代码写法），如果地址非空则说明识别成功，同时不要忘记配置你的变量类型和长度。变量显示的名称可以在Variable里面改。点确定即可

或者可以点Generate在弹出的列表里选择你想要的变量，点Generate Single Variable，或者如果是连续数组元素的话点Generate array for symbol

这些配好的变量可以在接下来的过程里面使用

这里完成配置之后请保存一次项目到工程的文件夹里，以免配置丢失

需求

在我们早期调试里，通常用一个如Jlink或者STLink调试器就可以完成功能调试。但是后期比如说要进行参数调节（PID）或者单片机想要报告数据给上位机就有些麻烦，主要遇到的问题是

• 写死参数的话，改参数再烧录程序费时费力
• 目前所有的有线调试器都不可能在机器人快速运动的时候调试，最好是有无线的方案
• 我们没有合适的工具连续采集机器人的数据，包括静止的和运动

可选方案

以前调参数的方法是插着有线调试器在Keil里面开Watch修改变量，显然这样的方法能用但不可靠。于是在网上找了一圈后，解决方案无非以下两种：

校电赛结束了，今年校内赛的题目大多都是前年的国电题目，有将近一个月的时间完成。可以拿来练练手，为后面的比赛做准备。下面介绍一下我们的选题以及对应方案。

选题

校电赛选的题目无非几类，传统电源题（做的人非常少），控制题，仪器仪表题以及最近新兴的视觉/智能题。高频/通信题因为知识水平的问题在校赛里不会出现。而我们队的选题是常规的仪器仪表题：放大器非线性失真研究装置。

当时选的具体理由不记得了，大概是选了一圈下来可能觉得信号处理的题目相对简单。

CISCN Android逆向题Writeup

ROP基本思路

1.存在栈溢出（如gets,read）至少能写入到执行至retn时的栈顶处
2.获取shell的函数选择（system,execve,syscall）
3.获取对应函数的地址（看导入表中有无对应函数，如果无，需要通过write或puts等函数泄露相对地址），泄露地址可以通过DynELF实现
4.在栈上布置调用函数所需要的非指针参数（入寄存器的参数通过多次执行含pop寄存器的gadgets实现）
5.指针参数如字符串“/bin/sh”可以采用直接搜索（在ELF中，已知相对地址可在libc中），或者在程序可写的数据段(.bss)中写入。
6.写出若干payload（泄漏地址+布置参数调用起shell函数），注意架构的区别，不能确定调用指令用gcc -S汇编.c文件测试

x64与x86 ROP的区别

首先，x64下的地址长度为8byte，而x86下为4byte
其次，x86中的read,write,system函数都是通过栈传递参数的，因此只要能在栈上写入参数即可。但是x64中则是通过rdx,rsi,rdi(edx,edi,esi)三个寄存器（或三个中的部分）传递参数，因此需要使用ROPgadget或pwntool中的ROP.find_gadget搜索pop相应寄存器的片段，通过栈上保存的参数写入寄存器再调用。

1
2
3

read(fd:edi,*buf:rsi,len:edx)
write(fd:edi,*buf:rsi,len:edx)
puts(*buf:rdi)

本文与 0xFFFF论坛：记录下折腾香橙派过程中踩过的坑 同步

开始使用

几个月之前入手了一块Orange PI One Plus开发板，实际用途是想拿来做个机顶盒（玩的）

本文虽然主要讨论的是One Plus，但很多软件操作同样适用于Orange PI 3

简单说一下硬件资源，这块开发板CPU是全志H6，带4K硬件解码，开发板本身带HDMI，红外，麦克风以及一个千兆网口，详细资料看这里。 其实如果把这块开发板的硬件与树莓派3甚至4比，它的优势是很明显的，毕竟4K硬件解码也是到了4才有，但是软件开发支持不怎么友好。

通过导入电机的阶跃响应数据到Matlab进行系统辨识，并使用PID Tuner对辨识出的系统调节PID参数

RTOS中常用的调度方法

1. 抢占式调度：总是在任务切换时进入就绪态的最高优先级任务执行，若该任务挂起（延时，等待信号量）则进入仅次于该任务优先级的任务，直到该挂起任务等待完成。该调度方式要求每个任务都需要有自己的优先级，能够保证任务的高实时性，但是每次切换保存上下文增加了CPU和内存的负担。
2. 时间片调度：每各一段时间进行一次任务切换，每个任务在执行满一段指定的时间之后即切换到另一个任务（确定下一个任务的算法各异），如果任务挂起则提前切换。该调度方式可与抢占式一起使用，适用于不要求任务实时响应的情况。
3. 合作式调度：每次执行完一个任务后从任务列表（函数指针数组）中取出下一个任务执行，通过CPU在主循环里轮询完成。这种调度方式实时性低，并且当前执行任务不能被打断，但是调度算法简单，只需要使用一个Timer定时刷新任务状态，调度开销低。

以下配置均基于RoboMaster A板

GM6020电机控制

官方例程

在CubeMX里面配好CAN1, 详细配置按照例程来(其实只要Time Quantum一样即可)

PCB设计目标考虑项

1. 实现功能（电源管理，信号处理）
2. 硬件兼容性（接口是否广泛使用、容易获取，是否为现有线路板的接口，考虑Robomaster官方电气零件接口）
3. 机械结构兼容性（考虑机械安装位置，统一螺丝尺寸与孔位，考虑大型接口用螺丝紧固）
4. 硬件复用性，多功能（实现其他冗余功能，同一块板不同用途，可通过飞线或者不焊接元件改变功能）

PCB设计衡量指标

1. 稳定性（电源去耦，信号完整性，散热良好，接口可靠）
2. 选型合理（实际使用远低于极限指标，器件封装易手工焊，参考设计成熟，低成本）
3. 布局合理（走线最短，板面积最小，容易焊接）
4. 保护性（防反接，防过流，防静电，缓启动）

PCB设计规范